miércoles, marzo 01, 2006

Nessie

La vida continúa por estas latitudes. Últimamente con mucho más frío que las semanas pasadas, pero no por ello nieva. Este microclima de Edimburgo no lo permite. Admito que me gustaría que ocurriera algún día. Recuerdo la imagen tan preciosa de contemplar las praderas blancas y caminar con botas por los senderos del campus el único día que nevó el año pasado. A ver si se repitiera...

Hoy quería hablar un poco del proyecto. A pesar del atranque inicial y el incidente con el sónar en el primer trimestre, estos meses apreté fuerte y empecé a obtener resultados con la configuración del aparato y su posterior análisis y procesamiento de imágenes. Por fin puedo decir que me encuentro motivado. El tutor está realmente contento con el progreso del proyecto y eso siempre satisface. Además, tras haber pasado tantas horas en el laboratorio juntos, ahora nos llevamos bastante mejor los miembros del equipo. Ya es normal bromear con los franceses y creo que comprendo casi todo lo que dice el escocés, que ya es decir… Nessie Team
Por cierto, llegó una integrante nueva, Anna, de Gerona. ¡Ahora los españoles somos mayoría en el proyecto! Aquí pongo una foto del equipo. De izquierda a derecha: Benjamín, es el francés encargado del diseño y sistema hidráulico de Nessie y que no para de bromear con nosotros; Nico, el escocés que controla la orientación del submarino y que siempre anda con camiseta corta y comiendo sándwiches por el laboratorio; Javi, el crack latino, mi compañero granadino que maneja las webcams y que ya conocéis de otros posts; Anna, la nueva incorporación y encargada de diseñar el módelo matemático de navegación; Un servidor escaneando y mapeando con el sónar y próximamente diseñando el ‘mission planning’ con Javi y finalmente Guillaume (que por ser francés se pronuncia como Guió) revisando el altímetro y el sistema de comunicación.
Falta otro escocés que no suele aparecer mucho por el laboratorio y que colabora en el diseño del frame.

Me está sorprendiendo la variedad de campos que se pueden llegar a tocar en un proyecto de esta envergadura. Desde el básico diseño de la estructura del submarino, el procesamiento de imágenes, el control del sistema de navegación, pasando por el manejo de pasos de mensajes y sincronización concurrente entre sensores hasta la creación de un comportamiento de inteligencia artificial para que Nessie se desenvuelva de forma completamente autónoma. Me encanta esta diversidad.

Por ejemplo, aunque pareciera mentira, un aspecto que me gustó desarrollar en el laboratorio fue el cacharreo con el submarino. Tuve que encargarme de fabricar un cable específico para el sónar que encajase por el agujero de la tapa y enganchara con uno de los conectores serie que enlazan con el micro del bicho. Ahí estuve un par de días peleándome con transistores, soldando, empalmando cables y midiendo voltajes. Un desastre al principio pero al final lo logré con un poco de ayuda de la gente del laboratorio.

Nessie
El caso es que el otro día pudimos colocar a Nessie en el agua. Esta vez con sónar y webcams incluidos. Lo remolcamos con la grúa del laboratorio y lo introducimos en la piscina a ver si se hundía o no. Afortunadamente aquello se mantenía flotando gracias a los motores. Sin embargo tendremos que organizar mejor la distribución de los sensores porque se encontraba desequilibrado y tuvimos que nivelarlo con boyas. El control remoto resultó fluido pero habrá que mejorar la suspensión para poder tomar muestras de imágenes del sónar nítidas. Si el submarino no se mantiene medianamente estable y quieto es complicado obtener imágenes buenas para analizar posteriormente.

De todas formas, creo que llevamos un buen ritmo. La competición europea se celebrará finalmente a principios de agosto en los
Pinewood Studios (los estudios de grabación cinematográficos donde se han rodado la mayoría de películas inglesas, desde James Bond a Harry Potter), así que espero que Nessie arrase.

La verdad es que tampoco quiero enrollarme contando más detalles técnicos del proyecto que seguramente resulten aburridos. Sólo quería que os hicierais una idea general.

Me despido con un repertorio de imágenes curiosas que obtuve realizando pruebas con las muestras del sónar. No es que pretendan ser obras de arte, ni mucho menos, pero algunas resultan originales. Valoren ustedes. ¡Nos vemos!